からくり改善(Karakuri)翻译成中文是机关的意思，它是指在日本古代的机械结构。汉字是：机关，机巧，装置等各种各样的东西。日语的机构,用罗马“karakuri”表示，卡拉酷力。大致意思是“机关玩偶”， Karakuri 共有三种：家中的“会客室玩偶”、宗教节日期间 “节庆大车玩偶”，以及舞台上的 “戏剧玩偶”。 日本制造业在1971年开始提倡的“TPM（Total Productive Maintenance：全员参加的生产保全）”在很多的企业中导入。从制作“机关玩偶”的过程中， 利用“杠杆”“凸轮”“曲轴”“齿轮”“连接装置”等，制作不花钱的【机关改善】或【趣味改善】在实施改善活动。这些改善在生产现场提高生产效率和削减了成本，使各种各样的损失降低，取得较大的成果。

上世纪90年代日本泡沫经济过后日本的反省，如何拯救日本的实体经济，大力倡导からくり改善（Karakuri改善），也称为机关改善、机关装置、趣味改善、不花钱改善、简便自动化，后来有些企业称为整蛊改善、创意功夫改善、自働化改善等。1994年日本开始举办第一回からくり改善大会，截至2019年进行了第24回，有1万多个作品进行展示，每年上万人参加からくり改善大会。

在中国根据Karakuri的特征，恒卓集团2015年提出低成本智慧自动化（LCIA 即Low cost Intelligent Automation）,也称为低成本自働化、低成本装置。并给予低成本自働化一个全面的定义，LCIA就是充分发挥人的智慧，运用低成本理念消除或减少各种不合理的浪费；以杠杆、连杆、斜面、滑轮等8大基本机构和8大动力源组合成各种运动机构单元；将运动机构单元和运动副联以特定的方式组合，通过动力从而产生一个确定可预期的运动；通过其中一个为机架支托或约束其他运动机构单元形成的构件系统。

早期夏朝溪仲制作了全世界第一辆两轮车就是Karakuri改善，后续春秋战国时期鲁班、墨子发明了很多机关装置。1637年中国明朝的宋应星（江西人）出版一本《天工开物》书籍，激发新思想的产业技术启蒙百科全书，此时没有被国内重视，反而传入了日本后，进而广泛应用开来，这些技术的转移也为后来日本江户时代的手工艺技术提高做出了不可忽视的贡献，民间出现“机关玩偶”、“戏剧玩偶”等。目前被日本制造业应用的淋漓尽致，反被全球制造业学习研修Karakuri。